長野県のモータ制御ベンチャー「モーションおやじ」

プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」に含まれているモーションコントローラの話。

減速器出力軸に高分解能ロータリーエンコーダを付けて、現在位置を監視する場合、

以下のシステム構成が可能となる。

システム構成詳細

・エンコーダは20bitエンコーダ

・位置制御は、20bit分解能で行う

・回転数を上げるために電子ギヤは「16/1」とし、モータ1回転あたり65536パルスとする

・減速器は50:1

・したがって、減速器出力は、65536*50=3,276,800パルスの位置指令パルスで1回転する

・外部エンコーダとして450,000[パルス／回転]を付ける

・この出力を４てい倍カウントすると、1,800,000[カウント/回転]

・これを1/0.549316倍すると1,800,000/0.549316=3,276,802となり、指令パルスと突き合わせで位置偏差監視が可能となる。

この0.549316の値は、以下のようにパラメータ設定ファイル「MOTIWAREConfig.ini（モウティウェアコンフィグ．イニ）」のEncoderPulseScaleというパラメータに設定する。