長野県のモータ制御ベンチャー　　　　　　「モーションおやじ」「モーションオヤジ」

1000Hzサンプリング（制御周期1ms）の２回移動平均フィルタに100Hz,200Hz,333Hz,500Hzのsin波を入力した場合の、

入力x(nT)、出力y(nT)、内部状態のx{(n-1)T}

を示す。横軸の単位はms。

x(nT)を正弦波として、

　　y(nT) = x(nT) + x{(n-1)T} 　　　　　　　　　

を計算したグラフである。

サンプリング周波数1000Hzの1/10の100Hzの正弦波を２回移動平均フィルタへ入力すると、出力振幅が入力の約２倍になる。

サンプリング周波数1000Hzの1/5の200Hzでは、出力振幅が入力の約１．５倍。

サンプリング周波数1000Hzの1/3の333Hzでは、出力振幅が入力の約１倍。

サンプリング周波数1000Hzの1/2の500Hzでは、出力はゼロ。フィルタリングされる。

たとえば、サンプリング周波数が２倍の2000Hz（制御周期500us）のとき、やはり、サンプリング周波数2000Hzの”1/2”の1000Hzでは、出力がゼロになる。

読者のみなさんのシステムのサンプリング周波数が1000Hzのｎ倍だったら、特性はｎ倍の周波数に拡大されると考えてください。1/nでも同様。

エクセルの元データはこちら「motion_oyaji_wave_MA2_081025.xls」をダウンロード

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